Син уніатського священика. Початкову освіту отримав під керівництвом свого дядька Михайла Даниловича. Потім навчався у Ломжинській школі, Білостоцькій гімназії та на юридичному факультеті Віленського університету, де отримав ступінь магістра прав (1812), служив секретарем при губернаторі Білостоцької області.

1814 року І.М. Данилович викладав у Віленському університеті місцеве право.

Із 1821 року він був членом "провінційного комітету", заснованого у Вільно для підготовки виправленого видання Литовського Статуту і з 1822 року членом професорської комісії, якій було доручено підготувати новий російський переклад Литовського Статуту.

У зв'язку зі справою філоматів І.М. Даниловича було звільнено разом із професорами, яких звинувачували у шкідливому впливі на молодь, та наказано виїхати із так званих польських губерній (1824). На початку 1825 року його призначено у Харківський університет професором російського і провінційного права. У час перебування І.М. Даниловича в Харкові виходять його праці, підготовлені ще у Вільно, "Statut Kazimierza IV, pomnik z XV wieku uchwa? Litewskich" (Wilno, 1826 - перша законодавча пам'ятка Великого князівства Литовського 1468, знайдена І.М. Даниловичем у бібліотеці графа Н.П. Румянцева і помилково визначена ним як пам'ятка 1492 року) та "Latopisiec Litwy i Kronika ruska" (Wilno, 1827 - літопис Литви і Русі, віднайдений ученим у Білостоцькій області).

1830 року його було запрошено М.М. Сперанським до II відділення Власної його імператорської величності канцелярії для робіт над зведенням законів, що діяли в "приєднаних від Польщі губерніях". Цей "Звід місцевих прав західних губерній", перероблений потім чиновниками II відділення та особливим комітетом із місцевих юристів, було видано 1836 року незначним накладом (1910 року його передруковано юридичним факультетом Петербурзького університету під наглядом професора М.Я. Пергаменту і приват-доцента барона А.Е. Нольде, під назвою "Звод місцевих законів західних губерній"). Однак, він не набув чинності через скасування місцевого права указом від 25 червня 1840 р. За дорученням М.М. Сперанського І.М. Данилович також підготував записки з історії магдебурзького права.

1835 року І.М. Даниловича було призначено професором кримінального права у Київський університет Святого Володимира. Він був першим деканом юридичного факультету, читав лекції і з кримінального права, і з місцевих законів, одночасно готуючи видання першого Литовського Статуту.

1839 р. після тимчасового закриття, у зв'язку із заворушеннями, Київського університету викладачів-поляків було направлено до інших університетів. І.М. Даниловича було переведено до Москви, на кафедру законів благоустрою та благочиння Московського університету. Але й тут він подовжував читання лекцій із місцевих законів західних губерній.

1841-1842 навчального року учений переходить на кафедру цивільних законів Царства Польського, що сильно похитнуло його здоров'я.

1842 року він полишає службу й невдовзі помирає.